BaseSolver功能说明(使用未知TCP测量BASE):
1. 选择机器人类型
2. 左侧上传机器人程序数据文件
3. 右侧上传3D测量数据文件,数据应为3D测量点在不同机器人姿态下的车身坐标值
4. 点击"Calculate"按钮计算BASE和TCP值
5. 机器人轨迹中需要使用XYZABC值都为0的TOOL，并且负载与实际安装工具一致，基坐标系选择机器人世界坐标系
6. 至少需要3组点，推荐使用10组左右数据
7. 点击坐标图中的点或某一行数据，可选择是否屏蔽该组数据。
8. 如果需要计算机器人实际TCP(例如焊枪静臂中心点)，MeaActTCP需要选择"测量实际TCP"，对最后一个机器人轨迹点，通过测量TCP在车身坐标系中的数值，可计算出 TCP在机器人六轴法兰中的XYZ 值。需要注意的是，3D数据需比轨迹点的数量多一组。
9. 当以机器人法兰中心或已知TCP作为测量点时，选择“测量点在机器人法兰中的值已知”选项。程序中工具号调用该已知TCP，对TCP角度无特殊要求，机器人轨迹点姿态可以相同。 BASE坐标系选用机器人世界坐标系。 此方案适用于两类场景： 一、现场机器人未安装末端工具，直接以法兰中心为测量点 二、通过四点法完成 TCP 标定后，使用该 TCP 对滚边台等工装进行测量。
BaseOffset功能说明:
1. 选择机器人类型
2. 上传机器人程序数据文件，注意轨迹中使用需要偏移的BASE号
3. 从左侧数据中拖拽理论值到对应区域，例如离线轨迹中的某个焊点在理论BASE中的值
4. 拖拽实际值到对应区域，例如现场实际示教修正后的某个焊点在理论BASE中的值
5. 系统将自动计算出理论BASE到实际BASE的偏移量
6. 使用偏移指令修改BASE值，以KUKA为例:BASE_DATA[1]=BASE_DATA[1]:{X 0,Y 1,Z 0,A 0,B 0,C 0},也可以使用上方Calculate功能计算
7. 计算固定工具的偏移需要选择"ToolOnFloor"
8. 此功能适用于现场无3D测量BASE的场景，通过现场示教单个点和理论点对比，计算BASE偏移量，误差较大
9. 偏移量二和三用于需要通过修改TCP使机器人到达目的点的场景，使用工具偏移指令，以KUKA为例:TOOL_DATA[1]=TOOL_DATA[1]:{X 0,Y 1,Z 0,A 0,B 0,C 0}